现代比基尼的历史相对较短，只跨越半个多世纪左右，但至少从希腊罗马时代开始，类似比基尼的套装就已经存在，并在某些活动中普遍穿着。事实上，任何类型的比基尼的第一个已知实例可以追溯到更早的大约公元前5600年，一个幸存的描述Çatalhöyük的女人/女神骑在两只豹子身上，穿着这种衣服。
在庞贝古城发现的考古证据显示，爱美女神维纳斯也穿着类似比基尼的衣服。这只是在维纳斯地区发现的许多穿着与比基尼非常相似的衣服的一个例子在壁画和马赛克上都有。
安妮特·凯勒曼的连体泳衣让她被捕
就现代比基尼而言，其演变的第一步始于1907年的波士顿海滩。必须记住,波士顿是更多比古罗马规矩,和澳大利亚游泳运动员安妮特Kellerman甚至没有穿上比基尼在狭小的土地自己——一个紧身连衣裙是足以吓一跳的波士顿人立即把她放进她可耻的装束的叮当声。虽然仅仅过了3年，这种泳装就成为了完全可以接受的沙滩服装。
1913年，当女性首次被允许参加奥运会游泳比赛时，设计师卡尔·扬兹滕(Carl Janzten)设计了第一件功能性两件套泳衣;紧身短裤和短袖上衣。当20世纪30年代来临的时候，后面的领口下降了，袖子和侧面也消失了。好莱坞在强调魅力方面发挥了巨大作用，在《海王星的女儿》等一系列电影中使用了埃丝特·威廉姆斯。在这部电影中，她穿着挑逗性的泳衣在水中待的时间与在水中“表演”的时间一样长。
随着尼龙和乳胶等新材料的发明，大约在1934年，泳衣变得更加合体，并开始有肩带，可以为了晒黑而抬高或降低。
20世纪40年代初，两件式泳衣已经在美国海滩上相当常见。像艾娃·加德纳、丽塔·海华斯和拉娜·特纳这样的好莱坞美女经常被拍到穿着这种泳衣，这些照片被挂在世界各地的军营里，并因此而出名。
1946年夏天，工程师路易斯·里尔德(Louis Reard)和设计师雅克·海姆(Jacques Heim)几乎同时发明并推出了他们自己的两件套泳衣。海姆是一名泳装设计师，他制作了这款两件套泳衣，专门在法国戛纳的商店出售。他把他的发明命名为“原子”，因为它的体积很小。为了宣传他最新的时尚创新，他聘请了空中编剧来宣传他那件令人震惊的小泳衣。
与此同时，在巴黎，路易斯·里尔德(Louis Reard)受到了女性卷起泳衣以便更好地晒黑的启发，正在制作自己的两件套泳衣，他称之为“比基尼”。他给太空服命名，因为他觉得太空服的冲击力堪比南太平洋比基尼礁附近的实验原子弹爆炸。里尔德将这款比基尼标榜为“世界上最小的泳装”。如果你的朋友们把两件式的比基尼叫做“比基尼”还是“原子”，那就足以回答到底是谁的小产品出名了。
1946年7月5日，现代比基尼正式进入时尚界，当时一名裸体舞者Micheline Bernardini(里尔德能找到的唯一能做比基尼模特的女人)在巴黎泳池边的t台上昂首阔步。在场的几位美国时尚记者对这位模特暴露的泳装表示了轻微的震惊，他们说，这对法国女性来说可能没问题，但美国女孩绝不会喜欢这样的垃圾造型。一年后，比基尼在美国首次亮相。
比基尼最初的销售很低迷。在美国，有很多人认为比基尼暴露的本质令人震惊和不道德，在一些城市，在公共场合穿比基尼甚至是违法的。
然后是六七十年代的性革命，比基尼泳衣的流行爆发，成为流行文化的重要组成部分。谁能忘记戈尔迪·霍恩只穿着比基尼和人体彩绘跳舞?随着社会对性的态度变得越来越放松，比基尼在过去的几十年里变得越来越小，到了20世纪80年代初，臀部很低、只带细绳的比基尼裤成为了一种时尚。从那时起，即使是更轻薄的比基尼也变得相对常见，有时只是用小补丁遮住最不体面的部分，继续挑战女性在公共场合穿什么是可以接受的。有些人甚至选择了一些没有细绳的材料，但在这一点上，我们还能称它为比基尼吗?
